Теория систем автоматического регулирования


Содержание


ЛИТЕРАТУРА
Введение
Предмет, проблематика, задачи
Классификация систем автоматического регулирования
Два подхода к получению исходных дифференциальных уравнений систем. Истинные и ложные модели
Общая форма записи систем ДУ
Форма Коши
Пространство состояний
ДУ решенное относительно регулируемой величины y(t) - уравнение движения
ДУ решенное относительно ошибки x(t) - уравнение ошибки
Передаточные функции САР
Другие связывающие отношения
Линеаризация ДУ САР
Суть линеаризации
Особенности линеаризованного уравнения
Запись линеаризованных уравнений в стандартных для ТАУ формах
Частотная передаточная функция
Частотные характеристики
Амплитудно-фазовая (частотная) характеристика или годограф Найквиста
Логарифмические ЧХ - ЛАЧХ & ЛФЧХ
Правила построения асимптотических ЛАЧХ& ЛФЧХ
Единичная функция. Дельта-функция. Типовые реакции систем
Единичная функция. Дельта-функция. Типовые реакции систем - часть 2
Типовые динамические звенья
Правила преобразования структурных схем линейных систем
Принципы автоматического регулирования
Принцип управления по внешнему возмущению
Принцип управления по отклонению
Комбинированное управление
Программы и законы регулирования
Линейные непрерывные законы регулирования
Пропорциональное регулирование
Интегральное регулирование
Интегральное регулирование по второму интегралу от ошибки
Изодромное регулирование - PI
Регулирование с использованием производных
Устойчивость САР
Определение устойчивости по М.Я. Ляпунову
Понятие о характеристическом уравнении
Условие устойчивости. Типы границы устойчивости
Необходимое условие устойчивости САР, достаточное только для систем 1-ого и 2-ого порядков
Критерий устойчивости Гурвица
Критерий устойчивости Михайлова
Свойства годографа Михайлова
Определение типа границы устойчивости по виду годографа Михайлова
Критерий устойчивости Найквиста
Свойства годографа Найквиста
Примеры годографов Найквиста статических САР (wО[0...+Ґ))
Примеры годографов Найквиста астатических САР и САР с чисто мнимыми корнями
Определение устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам
Построение областей устойчивости - D-разбиение
Оценка качества регулирования
Точность в типовых режимах
Сигналы задания для типовых режимов движения, их модели и изображения по Карсону-Хевисайду
Ошибки статической системы
Ошибки системы с астатизмом первого порядка
Ошибки системы с астатизмом второго порядка
О компенсации помех в астатических системах
Ошибка при движении по гармоническому закону g(t)=Gmsin(wkt)
Коэффициенты ошибок
Оценка запаса устойчивости и быстродействия по переходной характеристике
Корневые методы оценки качества
Понятие о среднегеометрическом корне W0. Мажоранта и миноранта переходной функции
Интегральные оценки качества
Аналитический расчет квадратичных ИТ-оценок
Частотные критерии качества
Оценка запаса устойчивости
Оценка быстродействия САР
Повышение точности САР
Повышение точности систем увеличением коэффициента усиления
Повышение точности систем увеличением порядка астатизма
Повышение точности систем применением регулирования по производным от ошибки
Повышение точности систем применением комбинированного управления
Снижение ошибки от сигнала задания введением сигнала КУ на входе регулятора
Снижение ошибки от сигнала задания введением сигнала КУ после регулятора
Снижение ошибки от возмущающего сигнала применением КУ
Повышение точности систем применением неединичных обратных связей
Коррекция САР
Способы введения корректирующих звеньев
Частотные свойства последовательных
Методы повышения запаса устойчивости
Демпфирование с подавлением высоких частот
Демпфирование с подавлением средних частот
Демпфирование с подавлением низких частот или эквивалентным поднятием высоких
Синтез САР
Метод логарифмических амплитудных характеристик
Оценка точности САР по воспроизведению гармонического сигнала
Формирование запретной НЧ области для желаемой ЛАЧХ
Построение НЧ части желаемой ЛАЧХ
Требования к ВЧ части желаемой ЛАЧХ
Построение ВЧ части желаемой ЛАЧХ
Корневой метод синтеза
Метод корневых годографов
Системы с переменными параметрами
Понятие о параметрической функции
Отыскание ПФ системы с var-параметрами
Устойчивость и качество регулирования систем с var-параметрами
Синтез параметрических САР
Системы с запаздыванием
ПФ звена чистого запаздывания
Аппроксимация звена чистого запаздывания
Размыкание систем с запаздыванием
Частотные свойства систем с запаздыванием. Понятие о критическом запаздывании
Устойчивость систем с запаздыванием
Об исследовании точности систем с запаздыванием
Импульсные системы
Пример импульсной системы
Решетчатые функции
Дифференцирование и интегрирование решетчатых функций
Разностные уравнения
Z-преобразование
Типовая структура импульсной системы. Понятие об импульсном фильтре
Обобщенная модель импульсного элемента
Приведенные весовая и передаточная функции разомкнутой импульсной системы
Дискретная ПФ
Правила преобразования структурных схем дискретных систем
ПФ системы с экстраполятором нулевого порядка и звеном запаздывания
ПФ системы с экстраполятором, осуществляющим АМ первого или второго рода
ПФ замкнутой импульсной системы
ПФ для возмущений
Дискретная синусоидальная последовательность
V - Преобразование. Билинейные преобразования. Устойчивость и качество импульсных систем
Понятие о переходном процессе конечной длительности
Цифровые системы
Процессы протекающие в системах ЦУ
Методика вывода дискретных ПФ
О синтезе систем с ЦВМ методом логарифмических амплитудных характеристик
Цифровая коррекция
Цифровые регуляторы
Алгоритмы программ цифровых фильтров
Алгоритмы программ цифровых фильтров - часть 2
Об эффекте квантования параметров
Проектирование цифровых фильтров второго порядка с бесконечной импульсной характеристикой
Параметры цифровых фильтров
Вычисление коэффициентов цифровых фильтров
Расчет промежуточных переменных
Мастер для генерации коэффициентов дискретного фильтра
Тематический план лекционных занятий
Приглашение к членству в дискуссионной группе "Симуляция движения" (моделирование)
Приглашение к членству в дискуссионной группе "Симуляция движения" (моделирование) - часть 2
Приглашение к членству в дискуссионной группе "Симуляция движения" (моделирование) - часть 3
Ответы на часто задаваемые вопросы
Билеты-задачи по ТАУ к государственному экзамену
Интерактивный каталог ссылок
Вопросы к экзамену по курсу ТАУ
Вопросы к экзамену по курсу ТАУ - часть 2
Рабочая программа дисциплины ТАУ
Цветовая маркировка резисторов E24 и E96
Энергетические домены
Численные методы решения нелинейных
Учебно-методический комплекс
Knv
Knv - часть 2
Лабораторная работа 1 ПРИНЦИПЫ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ МОДЕЛИРУЮЩИХ ПАКЕТОВ
1. Цель работы
2. Содержание работы
3. Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета
Лабораторная работа 2 ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ
1. Цель работы
2. Предварительное домашнее задание



- Начало -