Пропорциональное регулирование
Пропорциональный закон регулирования имеет вид:
u(t) = Wрег(p) x(t) = k1x(t) ,
тогда в разомкнутом состоянии система будет характеризоваться ПФ:
W(p) = Wрег(p) Wo(p) = k1Wo(p) .
Рассмотрим уравнение ошибки:
В установившемся режиме p®0 (все производные равны нулю); Wo(p)®ko;
W(p)®k1ko=k;
где k - контурный коэффициент усиления разомкнутой системы (при Wос(p)=1).
Резюме: P-регулирование позволяет уменьшить установившуюся (статическую) ошибку, но только в 1+k раз, поэтому регулирование будет статическим. Т.е. при любом k xуст№0.
