Законы движения объектов регулирования
3.2. ЗАКОНЫ ДВИЖЕНИЯ ОБЪЕКТОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ
Закон движения выходного вала или OP определяется законом изменения управляющего воздействия, который может носить заданный или случайный характер. Для проведения расчетов используют один из типовых законов движения OP (рис. 18): гармонический; с постоянной скоростью; с постоянным ускорением.
Гармоническое воздействие (рис. 18, а) может быть задано в виде гармонической функции
где ?0 — амплитуда изменения входного сигнала; ?р — рабочая частота изменения сигнала с периодом T;
Взяв первую и вторую производные выражения (7):
Рис. 18. Графики изменения параметров движения
определим соотношения, связывающие амплитудные значения угла, скорости и ускорения выходного вала:
Чаще в исходных данных на проектирование содержатся сведения о предельных значениях угловой скорости ?? и ускорения ?? выходного вала. B этом случае эквивалентный гармонический сигнал задают параметрами, которые должны быть выбраны в соответствии с параметрами движения OP и могут быть определены на основании выражений (9), (10):
где ?0 и ?р — параметры, соответствующие режиму работы СП с максимальными значениями скорости и ускорения.
Гармоническое воздействие характерно для систем стабилизации (см. рис. 11, б), устанавливаемых на подвижном основании (корабле, самолете), подверженном качке; для систем управления рулями самолета и т. п.
Движение с постоянной скоростью ?0 = const (рис. 18, б) обусловливает линейное изменение угла поворота ?(t) = ?0t и характерно, например, для привода телескопа.
Движение с постоянным ускорением ?0 = const (рис. 18, б), типичное для режимов разгона и торможения, определяет следующие законы изменения угла поворота и скорости: ?(t) = ?0t; ?(t) = ?0t2/2.
Заданные законы движения могут быть воспроизведены СП только в случае, когда энергетические возможности ИУ будут больше мощности, требуемой для перемещения OP.
Назад | Содержание
| Вперед
