Проектирование и расчет автоматизированных приводов


Электрические исполнительные устройства - часть 5


Отсюда

Основными характеристиками ИД постоянного тока являются механическая M=f(U, ?) и регулировочные — по скорости ? = f(U) и по моменту M = f (U).

Выражение механической характеристики можно получить подстановкой значения Iа из (25) в (26):

Обозначив

получаем

где MП — момент пуска двигателя при ? = 0; F — коэффициент демпфирования, определяющий наклон (жесткость) механической характеристики.

Как следует из рассмотрения механических характеристик, представленных на рис. 27, с увеличением напряжения управления Uy скорость ИД возрастает (рис. 27, а), при увеличении момента нагрузки М? скорость падает (рис. 27, б), с увеличением коэффициента демпфирования F (рис. 27, в) возрастает устойчивость двигателя, так как уменьшается зависимость угловой скорости от изменения внешней нагрузки.

Рис. 27. Статические характеристики ИД постоянного тока

Механическая характеристика является обобщенной, так как зависит от двух параметров Uу и ?. Выражение регулировочной характеристики ? = f (U) может быть получено из (27):

Обозначив

и сделав замену МВР == М'Н, где М'Н = МН/i — приведенная составляющая момента нагрузки, получаем

где kД — коэффициент передачи двигателя по скорости, l/B·c. Регулировочные характеристики (рис. 27, г) смещены относительно начала координат на расстояние, определяемое моментом М?. Через начало координат характеристика проходит при отсутствии момента нагрузки на валу ИД (идеальный случай). Реально даже при отсутствии момента нагрузки всегда существует момент статического трения Мт, который определяет зону нечувствительности ИД (напряжения трогания) и оказывает влияние на статическую ошибку всего СП. Напряжение трогания

Регулировочная характеристика по моменту M = f (U) при ? = 0 представлена на рис. 27, д.

Динамические свойства двигателей. Поведение двигателя в переходных режимах, связанных с изменением угловой скорости в процессе слежения, можно описать следующей системой уравнений:

1) уравнение электрического равновесия




- Начало -  - Назад -  - Вперед -