Проектирование и расчет автоматизированных приводов


Динамика гидравлических следящих приводов c объемным регулированием - часть 3


Последнее неравенство, так же как и неравенство (318), позволяет оценить влияние параметров нагрузки и параметров привода на устойчивость замкнутого контура ГСП (OM).

Рассмотрим теперь нелинейные и линейные уравнения ЭГСП(О). Уравнения силовой части ЭГСП (O) ничем не отличаются от соответствующих уравнений ГСП (OM). К уравнениям силовой части добавляются уравнения, описывающие динамику преобразующего устройства, согласующей аппаратуры и уравнения механизма управления. Как и в случае ЭГСП (Д), уравнения преобразующего устройства в зависимости от типа последовательного КУ описываются дифференциальными уравнениями, вид и порядок которых определяется типом КУ. Так как мы условились в данной главе не рассматривать ни параллельные, ни последовательные КУ, то будем считать в дальнейшем преобразующее устройство ПУ простым усилительным звеном с коэффициентом усиления . К согласующей аппаратуре обычно относят ФЧВ и частотный фильтр. Так же как и при рассмотрении динамики ЭГСП (Д), будем считать, что динамика фильтра описывается простейшим звеном

постоянную времени которого Тф выбирают по точным ЛАФЧХ фильтра в полосе частот формирования контура привода. ФЧВ будем считать усилительным звеном. Как мы условились выше (при рассмотрении МУ с механической обратной связью), динамические характеристики МУ будем учитывать с помощью апериодического звена

.

Рис. 152. Структурные схемы ЭГСП (O)

Примечание. B данном случае (применительно к схеме ЭГСП; (O) на рис. 150, 6} под WМУ(р) подразумеваем передаточную функцию части структуры ЭГСП (O) от Uупр (p) до xп (p).

В качестве примера ЭГСП (O) рассмотрим следящий привод, принципиальная схема которого дана на рис. 151, при условии, что сОР = 0. Структурные схемы такого привода с учетом принятых упрощений могут быть представлены так, как показано на рис. 152.

Обозначим

Рассмотрим вспомогательную передаточную функцию

Передаточная функция, связывающая координаты ? и Uупр (рис. 152, а):

Рассмотрим передаточную функцию ?/М? при Uупр = 0 (рис. 152, б). Введем вспомогательную передаточную функцию

Обозначим

C учетом (319) передаточная функция ?/М? при Uупр = 0 (рис. 152, в) записывается в виде

Передаточные функции для ошибки ?U с учетом структурных схем изображенных на рис. 152,г и д, записываются в следующем виде:

Назад | Содержание

| Вперед




- Начало -  - Назад -  - Вперед -



Книжный магазин