Проектирование и расчет автоматизированных приводов


Динамика гидравлических следящих приводов c объемным регулированием - часть 2


2. Уравнение (85) моментов на валу ГМ.

3. Уравнение (86) моментов нагрузки.

4. Уравнение (122) расходов.

5. Уравнение связи координат хП и ?: ? == k?хП,

6. Уравнение связи координат ? и e: e = kупр?.

7. Уравнения, учитывающие ограничения по координатам хП, ? и ?.

8. Уравнения, учитывающие люфт в кинематических механизмах по цепи управления и по цепи обратной связи.

Линейная система уравнений ГСП (OM) с МУ.

B этом случае: а) пренебрегаем моментами трения М??тр и МОРтр; б) не учитываем ограничения по координатам хП, ? и ?; в) вместо уравнения расходов (122) используется уравнение (126) при Q0 = 0; г) не учитываем люфты в кинематических механизмах.

Соответствующая структурная схема ГСП (OM) при сОР = 0 приведена на рис. 148, б.

Передаточная функция ?/? при MВ = 0

Обозначим

Передаточная функция ?/М? при ? = 0

Общее выражение для координаты ?

Передаточная функция по ошибке у = ? — ?ОС при МВ = 0

Передаточная функция у/М? при ? = 0

Общее выражение для ошибки

Для случая сОР ? 0 формулы (316) и (317) могут быть записаны в следующем виде:

Устойчивость замкнутого контура ГСП (OM). Для выявления принципиальных закономерностей рассмотрим простейший вариант ГСП (OM) — без МУ.

Характеристическое уравнение для сОР = 0

Критерий Гурвица может быть записан в следующем виде:

Выполнение первого условия очевидно. Рассмотрим второе условие

Если подставить в последнее неравенство значение T0, ?0, kгп, kгм (см. гл. 3), то получим

Из последнего неравенства следует, что для повышения запасов устойчивости замкнутого контура ГСП (OM) необходимо:

уменьшать коэффициенты ke, (1/i2) и kH, параметр упругости ? (уменьшать V и увеличивать ??), -инерционную нагрузку (J); увеличивать коэффициент демпфирования (F), параметр герметичности ? (увеличивать утечки и перетечки), рабочий объем ГМ (?гм).

Если рассмотреть случай сОР ? 0, то, введя обозначение

на основании формул для коэффициентов А, B, C и D получим неравенство (см. гл. 3)




- Начало -  - Назад -  - Вперед -



Книжный магазин