Проектирование и расчет автоматизированных приводов


Частотные показатели качества - часть 3


Рекомендуемые минимальные запасы: m = - (8 ...10) дБ, ? = 30 ... 40°.

Рекомендуемые запасы устойчивости обеспечиваются при выполнении следующих требований, предъявляемых к виду среднечастотной асимптоты ЛАЧХ: ее наклон должен быть равен - 20 дБ/дек при протяженности h этого участка, определяемой отношением h = ?3/?2 (рис. 167, б). При заданном показателе M протяженность h ограничивается интервалом

Другой способ обеспечения запасов устойчивости — выбор длины средней части ЛАЧХ (рис. 167, в), исходя из условия

Таким образом, частотными показателями качества являются частота среза ?с, показатель колебательности M и запасы устойчивости привода по амплитуде - m, дБ и по фазе ?, ? .

Ограничение полосы пропускания приводит к тому, что СП отрабатывает управляющий сигнал с некоторой погрешностью, определяемой углом рассогласования управляющей и исполнительной осей в установившемся режиме.

Согласно (322) установившаяся погрешность

Существует способ оценки коэффициентов погрешностей непосредственно по ЛАЧХ разомкнутого привода. Ha рис. 167, а изображена ЛАЧХ разомкнутого СП с астатизмом первого порядка. Пересечение низкочастотной асимптоты ЛАЧХ, имеющей наклон - 20 дБ/дек с осью абсцисс, определяет точку ??= ?, где ? — коэффициент усиления по скорости, численно равный добротности по скорости D?. Воспользовавшись выражением (325), можно установить соответствие между коэффициентами C1 и параметрами ЛАЧХ:

Аналогично коэффициент погрешности C2 по ускорению определяется добротностью привода по ускорению D? в соответствии с (326) или частотой ?? точки пересечения асимптоты ЛАЧХ, имеющей наклон - 40 дБ/дек, с осью абсцисс:

Таким образом, ожидаемая установившаяся динамическая погрешность привода с характеристикой, представленной на рис. 167, а,

При гармоническом законе движения управляющей оси с амплитудой ?0 точность привода оценивают амплитудой гармонической составляющей погрешности на рабочей частоте ?? согласно (249):

Для большинства СП справедливо условие |W(j?р)|>>1, на основании которого можно приближенно оценить гармоническую погрешность:




- Начало -  - Назад -  - Вперед -