Проектирование и расчет автоматизированных приводов

купить террасные доски для пола

Анализ нескорректированного привода


9.1. АНАЛИЗ НЕСКОРРЕКТИРОВАННОГО ПРИВОДА

Теоретическое исследование СП начнем с определения зависимости между углом ? поворота выходного вала и воздействиями, прикладываемыми к СП (рис. 106, a). В общем случае эти воздействия делят на управляющие, приложенные к входу СП в виде угла поворота ? входного вала или напряжения U??, и возмущающие, воспринимаемые силовой частью привода в виде момента возмущения МВ.

Рассмотрим функциональную схему приборного СП (рис. 106, а). Отклонение исполнительной оси от задающей (? = ? — ?) воспринимается и преобразуется в электрический сигнал двумя потенциометрами RC и RE. Напряжение рассогласования U? усиливается усилителем A и подается на двигатель М. Двигатель через редуктор q вращает нагрузку H и корпус потенциометра RE до согласованного положения.

Ha основании функциональной схемы СП составим структурную схему, в которой каждый функциональный элемент представим своей передаточной функцией. Управляющее устройство, выполненное на потенциометрической трехпроводной измерительной схеме, представим в виде элемента сравнения и усилительного звена с коэффициентом передачи k?. Усилитель A сигнала рассогласования тоже может быть представлен усилительным звеном с коэффициентом передачи в случае реализации его на полупроводниковых элементах.

Электродвигатель M с учетом запаздывания в изменении скорости (Тм) и момента (TЭ) согласно рис. 28 может быть представлен последовательным соединением усилительного, колебательного и интегрирующего звеньев. Кроме того, к силовой части привода прикладывается возмущающее воздействие М? через звено с передаточной функцией

W (p) = [l/(Fi)] (TЭp + 1).

Рис. 106. Схемы СП с пропорциональным управлением

Редуктор, связывающий вал двигателя с исполнительным валом СП, представим в виде усилительного звена с передаточным коэффициентом kp.

В соответствии с полученной схемой (рис. 106, б) составим систему линеаризованных дифференциальных уравнений.

1. Уравнение элемента сравнений

где ? — погрешность рассогласования.




- Начало -  - Назад -  - Вперед -