Проектирование и расчет автоматизированных приводов


Анализ нескорректированного привода - часть 2


2. Уравнение преобразователя

где U?напряжение погрешности; k? — коэффициент пропорциональности, характеризующий крутизну преобразователя.

3. Уравнение усилителя напряжения A

где UУ — напряжение на выходе усилителя; kУ — коэффициент усиления усилителя.

4. Уравнение исполнительного двигателя M в соответствии с (40)

где kДкоэффициент передачи двигателя по скорости; ?д — угол поворота вала двигателя; TЭ, TМ — электромагнитная и механическая постоянные времени; MН — постоянная составляющая момента возмущения; F — коэффициент демпфирования двигателя; i — передаточное число редуктора.

5. Уравнение редуктора

где kp = 1/i — передаточный коэффициент редуктора.

Подстановкой ?д из (243) в (242) получаем уравнение силовой части привода (двигатель — редуктор)

 

или

Здесь операторный многочлен A (p) характеризует запаздывание, обусловленное инерционностью элементов силовой части привода, в изменении скорости выходного вала при скачкообразном изменении управляющего сигнала:

При наличии в СП генератора и ЭМУ, а также учете инерционности электронного усилителя вид операторного многочлена A (p) усложняется. Например, при наличии ЭМУ

где Ta, Tу — постоянные времени ЭМУ.

Операторный многочлен B (p) характеризует запаздывание в изменении скорости нарастания момента:

Bo всех случаях A (0) = 1, B (0) = 1.

При совместном решении уравнений (240), (241), (244) получаем дифференциальное уравнение СП в операторной форме

или

где

коэффициент усиления разомкнутой системы. Как следует из уравнения (246), погрешность привода ? зависит как от управляющих, так и от возмущающих воздействий. Результирующую погрешность можно получить в виде суммы составляющих от каждого вида воздействия, так как в линейных системах реакции на различные воздействия можно рассматривать раздельно:

Полагая, что возмущающий момент отсутствует (М? == 0), получаем

Определим выражения характерных для привода передаточных функций. Передаточная функция разомкнутого СП

Соответственно обратная передаточная функция разомкнутого СП




- Начало -  - Назад -  - Вперед -



Книжный магазин